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LiMA:用异步扩散模型连接长期想象与实时灵巧操作
arXiv cs.RO · 原标题:LiMA: Bridging Long-term Imagination to Real-time Dexterous Manipulation via Asynchronous Diffusion

LiMA 将灵巧操作拆分为慢速意图规划与快速动作精修两个异步系统,引入 Latent Schrodinger Bridge Coupling 对齐稀疏意图与密集轨迹,在六组双手灵巧任务中将推理延迟降低45.8%,整体成功率达70.8%。