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Whole-Body UMI:将 UMI 操作技能迁移到人形全身操作
arXiv cs.RO · 原标题:Whole-Body UMI: Transferring UMI Manipulation Skills to Humanoid Whole-Body Manipulation via Real-Time Motion Generation

研究者提出 Whole-Body UMI(WB-UMI),通过实时运动生成把 Universal Manipulation Interface 的末端操作轨迹迁移到人形全身控制。在 Unitree G1 上的实验实现了抽屉关闭、货架取放等多任务的实时闭环迁移。

ε4P:用不完美数据训练高精度机器人操作
arXiv cs.RO · 原标题:Imperfection for Precision: Upcycling Imperfect Data for High-Precision Robotic Manipulation

ε4P 通过在高噪声阶段使用目标任务的低精度数据、在低噪声阶段使用其他任务的高精度数据,实现异构不完美数据的「升级利用」。真实机器人实验显示,该方法最多可提升策略成功率 31.7 个百分点。