Opt2VLA：面向接触密集型人形全身操作的力觉感知 VLA 模型
原标题：Opt2VLA: Force-Aware Vision-Language-Action for Contact-Rich Humanoid Whole-Body Manipulation
研究者提出 Opt2VLA，在 VLA 与控制接口之间显式引入力指令，让人形机器人在推、压、擦拭等接触密集型任务中同时预测几何运动目标与连续接触力。仿真与真实机器人实验显示，显式力调节显著提升了力跟踪精度与稳定性。
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